Formatosi intorno alla corte degli Ubaldini, alla metà del X secolo passò sotto il dominio dei vescovi fiorentini, a cui si ribellò nel 1273, per essere proclamato poi comune. Nel 1919 venne distrutto da un terremoto, e nel 1943-44 subì i bombardamenti aerei da parte degli inglesi. Oggi il borgo è stato completamente ristrutturato ma conserva parte delle mura medioevali con la porta Fiorentina e quella dell’Orologio. Inoltre conserva la pieve di S. Lorenzo, che dette il nome al comune, con il campanile duecentesco impostato sull’abside e la chiesa, oggi sconsacrata, del convento francescano. Nei dintorni vale la pena ricordare le pievi romaniche di S. Giovanni Maggiore con campanile ottagonale, di Faltona e di Valcava; le abbazie di Razzuolo e del Buonsollazzo, notevole esempio di architettura del ‘700; le ville Rimorelli e di Ripa, costruite su strutture medioevali, de la Pergola, di Corte, de il Palazzaccio, quella settecentesca dei Guiducci a Serravalle e quella dei Gerini a Ronta.